文件名称：FPFH_Coarse_Alignment:粗对准，FPFH，重新定位
文件大小：924KB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-12 17:42:26
C++
FPFH_Coarse_Align 由于广泛使用的点集配准算法（例如ICP或NDT）需要适当的初始转换猜测，因此，粗略对准阶段对于与机器人相关的应用至关重要，尤其是在没有提供GPS / IMU信息的情况下。 粗对准的基本思想类似于基于SIFT的图像匹配[1]：1）检测关键点，2）计算每个关键点周围的描述符矢量，3）最近邻居搜索以获得嘈杂的对应3D点对，以及4）通过RANSAC算法进行转换。 在此C ++程序中，以1.0米的空间分辨率随机检测关键点，并基于快速点特征直方图（FPFH）[2]计算描述符矢量，即使对于稀疏的Velodyne点，也被证明是相当准确的云进行自动驾驶。 要运行该程序，请在reLocalizer.cpp中更改输入文件的名称，然后将生成的转换存储在粗糙的results.txt中。 为了正确显示结果，提供了matlab文件plot_result.m。 应该注意的是
【文件预览】：
FPFH_Coarse_Alignment-master
----CMakeLists.txt(482B)
----hello.md(12B)
----.gitignore(14B)
----README.md(2KB)
----CoarseAlignResults.png(293KB)
----reLocalizer.h(10KB)
----plot_result.m(1KB)
----reLocalizer_test.cpp(3KB)
----data()
--------raw_000005.ply(477KB)
--------obs_000000.ply(251KB)
--------obs_000005.ply(302KB)
--------raw_000000.ply(417KB)