文件名称：基于Kinect的冗余机械臂直线推移操作控制 (2013年)
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更新时间：2024-05-30 18:30:51
自然科学 论文
研究了采用机械臂推移操作来解决不易抓取目标物的位置、姿态的改变问题。讨论了冗余机械臂系统的运动学建模和基于工作空间的改进RRT算法，给出一种基于Kinect的冗余机械臂直线推移操作控制模式。当Kinect检测到目标物处于危险位置时，机械臂系统首先会依据目标物的具体位置应用基于工作空间的改进RRT算法使机械臂按照指定的轨迹、位姿移动到目标位置：然后在平面二*度的操作空间中，采用直线推移操作将目标物推移到指定安全位置。最后应用七*度冗余机械臂系统验证了所提出的基于Kinect的冗余机械臂推移操作控制方法的