【文件属性】：
文件名称：线性跟驰模型的matlab代码-unscented_kalman_filter:unscented_kalman_filter
文件大小：2.92MB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-05-26 10:04:59
系统开源
线性跟驰模型的matlab代码无味卡尔曼过滤器项目
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介绍
无味卡尔曼滤波器是对扩展卡尔曼滤波器进行改进的一种方法。
与EKF不同，UKF不会线性化状态方程。
它依赖于构建通过状态向量模型传播的sigma点。
下面显示的是该项目的两个数据集的结果。
以使标准化归一化平方接近其统计期望值的方式选择噪声参数。
雷达测量空间为三维（rho，phi，rho_dot），并且95％置信区间的卡方值为7.8。
激光雷达的测量空间为二维（x，y），95％置信区间为1的卡方值为6。对这两个值进行平均可以预期所有预测状态中约5％的卡方值为7或7。更高。
对于所选的噪声参数，这大约是正确的。
依存关系
cmake>
=
v3.5
使>
=
v4.1
gcc
/
g
++>
=
v5.4
基本制作说明
克隆此仓库。
创建一个构建目录：
mkdir
build
&&
cd
build
编译：
cmake
..
&&
make
运行它：
./UnscentedKF
path/to/input.txt
path/to/output.txt
。
您可以在“数据/”中找到一些示例输入。
例