双足机器人动态步行仿人智能控制 (2013年)

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文件名称：双足机器人动态步行仿人智能控制 (2013年)
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更新时间：2021-04-25 23:25:28
自然科学 论文 针对双足机器人动态步行中存在的控制器复杂问题，提出了一种基于仿人智能控制的动态步行运动控制器。建立了平面五杆双足机器人动力学模型，通过模仿人类步行运动并根据动态步行过程中双腿的姿态变化，将动态步行复杂任务分解为顺序执行的4个过程，结合相平面法定性定量的分析, 设计了步行运动控制模态及相应阶段的动觉智能图式群。仿真实验表明，该方法实现了双足机器人连续动态步行运动，控制方式简单易实现。