文件名称：matlab哈士奇代码-Graduation_Project:机器人技术
文件大小：117KB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-15 16:14:55
系统开源
matlab哈士奇代码基于摄像机的映射和路径规划 任务 该项目的主要任务是在到达给定目标点并绘制其看到的位置时执行避障算法。 出于仿真目的，选择了Clearpath Husky机器人和Realsense D435摄像机。 环境 为简单起见，将使用Matlab / Simulink，ROS，Gazebo和Rviz工具。 为了进行编码，建议使用Python。 导入了一些开源软件包。（稍后将详细解释） 避障算法 文献中存在许多避免障碍的方法，但是由于其有效且易于使用，因此选择了一种最近的新方法“ Follow the Gap”方法。 此外，它还开发了带有模糊逻辑控制器的产品。 有关详细信息，请检查 “改进后的差距”也适用于改进系统。 有关详细信息，请检查 设计了一种自适应距离模糊逻辑控制器，以改进该方法，因为它缺少一个关键点，可以将其解释为好像由于目标车辆永远无法到达目标而在目标点附近有障碍物。 映射 如前所述，车辆也将使用相机执行映射。 有几种映射方法，但是出于我们的目的选择了“遮挡”。 它将用作开源程序包，无需编写任何代码。 要求 安装Ubuntu 16.04 安装ROS Kinetic
【文件预览】：
Graduation_Project-main
----octomap_mapping-kinetic-devel()
--------octomap_server()
--------README.md(244B)
--------octomap_mapping()
----Matlab()
--------myFuzzy.slx(25KB)
--------R_calculator.fis(727B)
----depthimage_to_laserscan-indigo-devel()
--------nodelets.xml(353B)
--------src()
--------launch()
--------cfg()
--------package.xml(1KB)
--------README.md(194B)
--------include()
--------mainpage.dox(338B)
--------CHANGELOG.rst(2KB)
--------test()
--------CMakeLists.txt(2KB)
----scripts()
--------src()
--------package.xml(3KB)
--------CMakeLists.txt(7KB)
----README.md(2KB)