文件名称：matlab哈士奇代码-simon_thesis_ws:simon_thesis_ws
文件大小：257.58MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-15 16:14:51
系统开源
matlab哈士奇代码室内生产车间中AGV的同时定位和制图 作者：Simone Forno（），JonasHatzenbühler（） 操作系统：Linux Ubuntu 16.04 LTS Xenial Xerus，ROS（Robot Operative System） 软体：Gazebo 7.0 模拟硬件：赫斯基Clearpath机器人，病态激光测距仪，Microsoft Kinect相机 描述 在该存储库中，ROS SLAM过滤器用于将自主机器人定位到自定义的PEM生产站点。 GMapping和Karto用于创建2D占用栅格图，因此运行AMCL进行姿势检索和跟踪。 使用Gazebo 7.0创建环境，并使用ROS bagfile在相同条件下测试过滤器性能。 最后，实现了带有AR标签的基于特征的EKF定位方法。 入门 ==建立PEM生产车间== 运行以下命令以启动Gazebo仿真器，并查看生成的世界模型：“ roslaunch husky_gazebo husky_fabrichalle.launch” ==映射== 映射：按照README.txt文件中的说明在bagfiles /