文件名称：matlab的egde源代码-kalibr_allan:IMUAllan标准偏差图与Kalibr和惯性Kalman滤波器一起使用
文件大小：6.46MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-10 16:00:34
系统开源
matlab的egde源代码kalibr_allan 它具有一些不错的实用程序脚本和程序包，可用于计算噪声值以用于IMU滤波器和IMU滤波器。 制造商的数据集可以找到系统的“白噪声”值，但是需要通过实验测试来找到偏置噪声。 通常可以在IMU数据表上找到gyroscope_random_walk和accelerometer_random_walk值，分别是角度随机游走或速度随机游走。 IMU噪声值 范围 YAML元素 象征 单位 陀螺仪“白噪声” gyroscope_noise_density 加速度计“白噪声” accelerometer_noise_density 陀螺仪“随机行走” gyroscope_random_walk 加速度计“随机行走” accelerometer_random_walk 实验步骤 在IMU保持静止的情况下，记录一下读数的ROS袋（我们收集了一个袋子约4个小时） 将ROS包转换为matlab mat文件。 使用随附的bagconvert ROS软件包来执行此操作 示例： rosrun bagconvert bagconvert imu.bag /imu0
【文件预览】：
kalibr_allan-master
----.gitignore(23B)
----matlab()
--------functions()
--------SCRIPT_allan_matparallel.m(3KB)
--------SCRIPT_process_results.m(2KB)
--------SCRIPT_noise_conversion.m(1KB)
----data()
--------results_20171031T115123_gyro.png(510KB)
--------results_20180206T140217_accel.png(543KB)
--------results_20170908T182715_gyro.png(524KB)
--------results_20170908T182715_accel.png(526KB)
--------results_20171031T115123_accel.png(496KB)
--------results_20180206T140217_gyro.png(534KB)
----bagconvert()
--------src()
--------package.xml(1014B)
--------ReadMe.md(152B)
--------cmake()
--------CMakeLists.txt(2KB)
----ReadMe.md(3KB)
----docs()
--------example_acceleration.png(28KB)
--------Rehder2016.pdf(637KB)
--------Nikolic2016.pdf(3.96MB)
--------example_angular.png(25KB)