论文研究-基于EKF的全景视觉机器人SLAM算法.pdf

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文件名称：论文研究-基于EKF的全景视觉机器人SLAM算法.pdf
文件大小：1.59MB
文件格式：PDF
更新时间：2022-08-11 14:54:05
全景视觉,移动机器人,扩展卡尔曼滤波,同时定位和地图创建 研究全景视觉机器人同时定位和地图创建（SLAM）问题。针对普通视觉视野狭窄, 对路标的连续跟踪和定位能力差的问题, 提出了一种基于改进的扩展卡尔曼滤波（EKF）算法的全景视觉机器人SLAM方法, 用全景视觉得到机器人周围的环境信息, 然后从这些信息中提取出环境特征, 定位出路标位置, 进而通过EKF算法同步更新机器人位姿和地图库。仿真实验和实体机器人实验结果验证了该算法的准确性和有效性, 且全景视觉比普通视觉定位精度更高。