2、编写MPU6050带字符驱动的i2c从设备驱动 要实现的功能就是，将MPU6050作为字符驱动，在应用层，对其进行读数据。实现简单的功能。在前面的分析和实践中，可以看到实现字符驱动主要是实现file_operation中的方法，注册初始化cdev，让cdev和file_opration产生联系，字符驱动的初始化通过module_init来声明。实现i2c从设备驱动，主要是i2c_client和i2c_driver通过名字匹配，然后调用probe函数对设备进行初始化。那么，实现字符驱动的i2c从设备驱动，其实就是在i2c从设备驱动中添加字符驱动操作方法，从而在/dev中产生设备节点，让用户可以通过Linux application的API对其进行操作。 本文实现了带字符驱动的i2c从设备驱动，然后编写了用户层测试程序，测试结果正确。下面对部分代码进行分析。
定义i2c_driver，file_operations， static struct i2c_driver mpu6xxx_driver = { .driver = { .name = "mpu6xxx", .owner = THIS_MODULE, }, .class = I2C_CLASS_HWMON, .id_table = mpu6xxx_ids, .probe = mpu6xxx_probe, .remove = mpu6xxx_remove, }; 主要实现其中的probe函数。 struct file_operations mpu6xxx_fops = { owner : THIS_MODULE, unlocked_ioctl : mpu6xxx_ioctl, open : mpu6xxx_open, release : mpu6xxx_release,
}; 主要实现其中的ioctl函数。
probe函数实现： static int mpu6xxx_probe(struct i2c_client *client, const struct i2c_device_id *id){
u16 version; int result,retval = -1; struct mpu6xxx_data *mpu6xxx; dev_t dev;
printk(KERN_DEBUG "mpu6xxx driver probe... \n");
if(!i2c_check_functionality(client->adapter, I2C_FUNC_I2C)){ retval = -EINVAL; goto failed; } //核查i2c驱动
mpu6xxx = kzalloc(sizeof(struct mpu6xxx_data),GFP_KERNEL); //分配用户数据 if(!mpu6xxx) { retval = -ENOMEM; goto failed; }
memset(&mpu6xxx->gyro,0,sizeof(struct sub_sensor)); memset(&mpu6xxx->accel,0,sizeof(struct sub_sensor)); mutex_init(&mpu6xxx->lock);
mpu6xxx->client = client; i2c_set_clientdata(client,mpu6xxx); //用来在驱动中获取数据 this_client = client;
version = i2c_smbus_read_byte_data(client,MPU6050_REG_WHO_AM_I); if(version != 0x70) { printk("error retval %d , version %.2x \n",retval , version); retval = -2; goto failed; } //检查version
result = alloc_chrdev_region(&dev,this_major,1,"mpu6xxx"); if(result < 0) { retval = result; goto failed; }
this_major = MAJOR(dev); cdev_init(&mpu6xxx->cdev,&mpu6xxx_fops); mpu6xxx->cdev.owner = THIS_MODULE;
result = cdev_add(&mpu6xxx->cdev,dev,1); if(result) { retval = result; goto failed; }
mpu_cls = class_create(THIS_MODULE,"mpu6xxx"); if(IS_ERR(mpu_cls)) { retval = -3; goto failed; }
mpu_device = device_create(mpu_cls,NULL,dev,NULL,"mpu6xxx"); if(IS_ERR(mpu_device)) { class_destroy(mpu_cls); } //注册cdev，以及在/dev中产生节点
mpu6xxx_reset(mpu6xxx); mpu6xxx_disable(mpu6xxx);
retval = 0;
printk(KERN_DEBUG "mpuxxx probe succeed...\n");
return retval;
failed:
return retval; };
ioctl实现：
static int mpu6xxx_ioctl(struct file *file, unsigned int cmd,unsigned long arg) { int re = -1; void __user *argp = (void __user *)arg; struct mpu6xxx_data *mpu6xxx = i2c_get_clientdata(this_client);
printk("ioctl ... cmd %d mpucmd %d BUFFERSIZE %d\n",cmd,MPU_IOCTL_GETGYRO,BUFFERSIZE);
switch(cmd) { case MPU_IOCTL_GETGYRO: // ioctl这个cmd码，可以参考博客http://blog.csdn.net/shanshanpt/article/details/19897897 mutex_lock(&(mpu6xxx->lock) ); //通过互斥操作来避免频繁读写
re = mpu6xxx_read_data(mpu6xxx,0); if(re != 0) return re; printk("x : %d \n", mpu6xxx->gyro.x.value); if(copy_to_user(argp,&mpu6xxx->gyro,sizeof(struct sub_sensor))) //将数据拷贝到用户空间 { printk("failed copy data .. \n"); mutex_unlock(&mpu6xxx->lock); return -EFAULT; } printk("ioctl succed...\n"); mutex_unlock(&mpu6xxx->lock); break ; case MPU_IOCTL_GETACCEL: mutex_lock(&(mpu6xxx->lock) );
re = mpu6xxx_read_data(mpu6xxx,1); if(re != 0) return re; if(copy_to_user(argp,&mpu6xxx->accel,sizeof(struct sub_sensor))) { mutex_unlock(&(mpu6xxx->lock) ); printk("failed copy data .. \n"); return -EFAULT; }
mutex_unlock(&(mpu6xxx->lock) );
break; default: break; }
return 0; }
驱动加载结果：
应用层代码结果：
在动6050时，数据会变动。并且数据大小正常。