R-CNN系列算法是将将CNN方法引入目标检测领域的开山之作，极大改善目标检测的效果。
传统的目标检测：穷举的方式进行滑窗处理；
R-CNN：基于候选区域的方法（region proposals）
一、预备知识
物体检测和图片分类的区别：图片分类不需要定位，而物体检测需要定位出物体的位置，也就是相当于把物体的bbox检测出来，还有一点物体检测是要把所有图片中的物体都识别定位出来.
IOU定义
物体检测需要检测出物体的bounding box，如下图，不仅需要定位出车辆的bounding box，还需要识别出bounding box中的物体是车辆。
对于定位精度，有一个重要的精度评价公式：IOU；IOU定义了两个bounding box的重叠度，如下图示：
矩形框A、B的一个重合度IOU计算公式为：IOU=(A∩B)/(A∪B)
就是矩形框A、B的重叠面积占A、B并集的面积比例:
IOU=SI/(SA+SB-SI)
非极大值抑制（NMS）
定位一个车辆时，算法会找出一堆方框，我们需要对有些框进行剔除。非极大值抑制：假设有6个矩形框，根据
分类器类别分类概率进行排序，从小到大分别属于车辆的概率为A,B,C,D,E,F。
（1）从最大概率矩形框F开始，分别判断A~E与F 的重叠度IOU是否大于某个设定的阈值；
（2）假设B,D与F的重叠度大于阈值，那么扔掉B,D，并标记第一个矩形框F；
（3）从剩下的A,C,E中选择概率最大的E，然后判断A,C与E的重叠度，重叠度大于阈值的，扔掉，并标记E为保
留的第二个矩形框。
就这样一直重复，找到所有被保留下来的矩形框。
二、R-CNN
2.1算法总体思路（R-CNN）
R-CNN算法分为4个步骤：
2.特征提取：对每个候选区域，使用深度卷积网络提取特征（CNN），4096维的特征向量；
3.类别判断：特征送入每一类的SVM分类器，判别是否属于该类；
4.位置精修：使用回归器精细修正候选框位置
2.2注意细节
selective search 需要考虑的几个问题：
（1）适应不同的尺度（capture all scales）:穷举搜索（exhaustive selective）通过改变窗口大小来适应物体的不同尺度，选择搜索同样无法避免这个问题。算法采用了图像分割和层次算法有效地解决了这个问题。
（2）多样化：单一的策略无法应对多种类别的图像。使用颜色、纹理、大小等多种策略对分割好的区域进行合并。
（2）效率：fast to compute.
wraped region 需要考虑的几个问题：
裁剪出的矩形候选框大小不一，在送入CNN中提取特征时需要对大小进行归一化，paper试验了两种不同的方法：
（1）各向异性缩放：不管图片的长宽比例，是否发生扭曲，全部缩放至固定大小，如图（D所示）；
（2）各向同性缩放：考虑到图片发生扭曲会对后续CNN的精度产生影响，作者测试了两种“各向同性缩放”防范：
A.先扩充后裁剪：直接在原始图片中，把bounding box的边界进行扩展延伸成正方形，然后再进行裁剪；如果已经延伸到了原始图片的外边界，那么就用bounding box中的颜色均值填充；如下图(B)所示；
B.先裁剪后扩充：先把bounding box图片裁剪出来，然后用固定的背景颜色填充成正方形图片(背景颜色也是采用bounding box的像素颜色均值),如下图(C)所示;
对于上面的异性、同性缩放，文献还有个padding处理，上面的示意图中第1、3行就是结合了padding=0,第2、4行结果图采用padding=16的结果。经过最后的试验，作者发现采用各向异性缩放、padding=16的精度最高，具体不再啰嗦。
CNN提取特征需要考虑的几个问题：
（1）网络架构选取：经测试AlexNet精度58.5%，VGG16精度66%，虽然VGG精度高，但计算量是AlexNet的7倍，为简单起见，paper直接选取了AlexNet；
（2）使用fine-tuning之后的CNN提取特征：使用已经在ImageNet的上已经训练过的模型在目标检测数据集pascal上进行微调，（fc:1000->21）；如果不进行微调直接使用AlexNet提取的特征用于分类，类似于HOH\SIFT一样做特征提取器，不针对特定的任务，发现精度一般，但进行fine-tuning之后的精度却能达到大幅度提升；
SVM训练，测试需要考虑的几个问题：
（1）训练：
A.训练SVM的正负样本：使用IOU 的方法，计算每一个region proposal与标准框的IOU，paper实验选取的阈
值是0.3，大于该阈值的作为正样本，否则为负样本；
B.hard negative mining：一般来说训练一个SVM分类器，需要正负两个样本，训练集图片中作为正样本很
少，但是随即产生用于训练的负样本可能远大于正样本，这样训练出来的SVM效果并不好，所以利用hard
negative mining 方法，从负样本中选取一些具有代表性的负样本，使得分类器的训练效果更好。
即：负样本降采样---提取更具有判别力的负样本。
C.分类器个数：总共有N+1类（N目标类+背景），每个类别对应一个SVM线性分类器，共N个；
（2）测试
A.非极大值抑制（NMS）：使用selective search 方法得到的2000个region proposals ，经过归一化之后，使用CNN最后一层FC7提取4096维特征向量，使用该类的SVM分类器对提取的特征向量进行打分，得到所有region proposals的对于这一类的分数，使用非极大值抑制（NMS）去除相交的多余的框。再对这些框进行canny边缘检测，就可以得到bounding box。
（非极大值抑制（NMS）先计算出每一个bounding box的面积，然后根据score进行排序，把score最大的bounding box作为选定的框，计算其余bounding box与当前最大score与box的IoU，去除IoU大于设定的阈值的bounding box。然后重复上面的过程，直至候选bounding box为空，然后再将score小于一定阈值的选定框删除得到这一类的结果（然后继续进行下一个分类）。
位置精修需要考虑的几个问题（bounding box回归）：？？？
讨论：CNN训练的时候，最后一层softmax就是分类层，那么为什么作者闲着没事干要先用CNN做特征提取（提取fc7层数据），然后再把提取的特征用于训练svm分类器？
这个是因为SVM训练和CNN训练过程中正负样本定义方式各不相同，导致最后采用softmax输出比采用SVM精度还低。CNN在训练的时候，对训练数据做了比较宽松的标注，比如一个bbox可能只包含物体的一部分，那么我也把他标注为正样本用于CNN训练，采用这种方法的主要原因在于CNN容易过拟合，所以需要大量的训练数据。然而SVM训练的时候，因为SVM适用于少样本训练，所以对训练数据的标注IOU比较严格，只有当bbox把整个物体都包含进去之后，才标注为物体类别，然后训练SVM。
2.3 R-CNN缺点
计算量大：R-CNN虽然不再是穷举，但依然有两千多个region proposals，每个都需要进行CNN操作，计算量巨大；
训练测试分为多步：候选区域生长，特征提取，分类，回归都是断开的训练过程，中间数据训练单独保存，训练空间和时间代价很高；
耗时长：一张图片13秒（GPU），53秒（CPU）.
总结：R-CNN需要两次跑CNN模型，第一次得到的是classification的结果，第二次才得到bbox（NMS+bbox regression）
三、Fast R-CNN（特殊之处在于提出ROI pooling层，实现了end-to-end training和testing）
Fast RCNN 相对 RCNN 来说，将一张图片的测试时间降低到了 0.37 秒.主要改进有：
(1)将classification和回归结合起来，作为网络的输出，利用softmax和特殊的损失函数进行结合；
（2）将selective search提取的region proposal（ROI）传输到最后一个卷积层，降低运算成本；
（3）在最后一个卷积层后的max pooling层改为ROI pooling层，结合ROI得到特征向量用于softmax分类和bbox回归。
3.1算法总体思路（Fast R-CNN）
Fast R-CNN的输入是一张图像以及使用selective search 得到的诸多region proposals（ROI），首先通过CNN提取到整幅图像的最后一层的卷积feature map，然后对每一个ROI根据映射提取自己的特征向量，然后输入到全连接层，输出为两个分支：softmax分类+bbox回归；
3.3 Fast R-CNN 总结
（1）用EdgeBoxes得到2000个region proposals即ROI，注意与RCNN区别，RCNN使用的selective search （2s/image），而fast rcnn使用的是EdgeBoxes（0.2s/image），也就是fast rcnn提高了十倍的速度；
（2）把它们整体输入到卷积网络中，在最后一个卷积层上对每个ROI求映射关系，并用一个RoI pooling layer来统一到相同的大小;
（3）经过两个fc，得到特征向量，特征向量经由各自的FC得到两个输出向量：softmax分类+bbox回归。
（4）由于全连接层计算量比较大，文章采用了truncated SVD来加速计算。
简要流程图如下：
Fast R-CNN不足：
（1）region proposal耗时（提取regionproposals 2~3s，而提取特征分类只需0.32s），大部分时间用来生成region proposals；
（2）属于伪end-to-end训练（region proposals使用selective search先提取出来，占用磁盘存储）；
基于上面几个缺点，Faster R-CNN使用卷积网络（RPN）直接产生region proposals，其本质为滑动窗口；
四、Faster R-CNN
从RCNN到fast RCNN，再到本文的faster RCNN，目标检测的四个基本步骤（候选区域生成，特征提取，分类，位置精修）终于被统一到一个深度网络框架之内。所有计算没有重复，完全在GPU中完成，大大提高了运行速度。
faster RCNN可以简单地看做“区域生成网络（Region Proposal Network）
+fast RCNN“的系统，
用RPN代替selective search。
如图所示，fater rcnn其实分为4个主要内容：
1.conv layers：首先使用一组基础的conv+relu+pooling 层提取image 的feature maps，一般使用5层的ZF或16层的
VGG-16作为conv layers，这些feature maps被共享用于后续RPN和全连接层；
2.region proposal network：rpn用于生成region proposals。该层通过softmax判断anchors属于foreground或者background，再利用bounding box 回归修正anchors获得精确的proposals。
3.ROI pooling：该层综合输入的feature maps和proposals提取proposal feature 送入后续fc层判断目标类别；
4.classification：利用proposal feature maps计算proposals的类别，同时再次bbox回归获得检测框最终的精确位置。
这里大致的讲解了一下faster rcnn的大致思路，其中较为重要的region proposal network由于比较难以理解，具体细节在下一篇博客具体讲解。