对iphone手机IMU的陀螺仪、加速度计、图像的时间戳做对齐处理

https://blog.csdn.net/chishuideyu/article/details/77479758

加速度计和陀螺仪的时间戳一致

ros 的message filters可以做时间同步

message filters文档地址

http://wiki.ros.org/message_filters

Overview

message_filters是一个与roscpp和rospy一起使用的实用程序库。它将常用的消息“过滤”算法收集到一个公共空间中。消息过滤器被定义为消息到达的东西，可能会或可能不会在稍后的时间点退出。

一个例子是时间同步器，它从多个源接收不同类型的消息，并且仅当它在每个具有相同时间戳的源上接收到消息时才输出它们。

TimeSynchronizer过滤器通过其标头中包含的时间戳同步传入通道，并以单个回调的形式输出它们，这些回调采用相同数量的通道。 C ++实现可以同步多达9个通道。