摘要
本文档主要记录学习pwm输出过程
[TOC]
目录
1.原理图学习
从于原理图我们可以看出：
MAIN OUT是来自芯片STM32F103RBT6
IO-CH1———PA0
IO-CH2———PA1
IO-CH3———PB8
IO-CH4———PB9
IO-CH5———PA6
IO-CH6———PA7
IO-CH7———PB0
IO-CH8———PB1
SBUS—-SBUS_OUTPUT—PB10
SBUS—–RSSI_IN——PA5
RC(SBUS_IN)———–PB11
RC(PPM_INPUT)———–PA8
RCIN这个比较特殊，为了支持PPM,SBUS,Pixhawk采用同一个输入口支持SBUS模式和PPM模式，并且这个口分别连接两个引脚： 
RC(SBUS_IN)———–PB11
RC(PPM_INPUT)———–PA8
Futaba的接收机(或者支持PPM的接收机)通过Sbus/PPM连接到PX4IO芯片上，即STM32F10X的芯片上，PX4IO与PX4FMU(STM32F42X)通过串口相连，这样接收机数据就由PX4IO读取并送到PX4FMU中。
另外一个是SBUS对应
SBUS—-SBUS_OUTPUT—PB10
SBUS—–RSSI_IN——PA5
AUX OUT是来自芯片STM32F427VIT6
FMU-CH1———PE14
FMU-CH2———PE13
FMU-CH3———PE11
FMU-CH4———PE9
FMU-CH5———PD13
FMU-CH6———PD14