基本流程：
1.配置定时器
2.开启定时器
3.动态改变pwm输出，改变值
HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_1);
函数总结：
1 __HAL_TIM_SET_COMPARE（） // 是设置CCRx，一般是用在PWM输出的，控制PWM占空比 2 __HAL_TIM_GET_COMPARE // 是用来读取CCRx的，一般用于捕获处理
PWM输出配置：
频率设置：
1 static void MX_TIM2_Init(void) 2 { 3 TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig; 4 TIM_IC_InitTypeDef sConfigIC; 5 TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC; 6 htim2.Instance = TIM2; 7 htim2.Init.Prescaler = (36-1); //实际时钟频率为 72M/36=2MHz /40000=50H,-----490HZ,改变观察电机输出状态 定时器预分频器 8 htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; 9 htim2.Init.Period = (4082-1); //定时器周期配置 PWM频率为 490KHz 定义定时器周期，PWM频率为：168MHz/ （L298N_TIMx_PRESCALER+1）/ （L298N_TIM_PERIOD+1） htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; // 时钟分频 10 //高级定时器重复计数寄存器值 11 **高级才有 12 // 定义高级定时器重复计数寄存器值 13 //实际PWM频率为：72MHz/（L298N_TIMx_PRESCALER+1）/（L298N_TIM_PERIOD+1）/（L298N_TIM_REPETITIONCOUNTER+1） 14 #define L298N_TIM_REPETITIONCOUNTER 0 15 **
刹车和死区配置：
1 /* 刹车和死区时间配置 */ 2 sBreakDeadTimeConfig.OffStateRunMode = TIM_OSSR_DISABLE; 3 sBreakDeadTimeConfig.OffStateIDLEMode = TIM_OSSI_DISABLE; 4 sBreakDeadTimeConfig.LockLevel = TIM_LOCKLEVEL_OFF; 5 sBreakDeadTimeConfig.DeadTime = 0; 6 sBreakDeadTimeConfig.BreakState = TIM_BREAK_DISABLE; 7 sBreakDeadTimeConfig.BreakPolarity = TIM_BREAKPOLARITY_HIGH; 8 sBreakDeadTimeConfig.AutomaticOutput = TIM_AUTOMATICOUTPUT_DISABLE; 9 HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&htimx_L298N, &sBreakDeadTimeConfig);
基于通信的pwm频率和脉宽的更新控制算法：
1 /* 2 ** pwm是否需要更新,比较上一次的频率和脉宽值,如果不同,则更新 3 */ 4 void pwm_update_loop( void ) 5 { 6 /*1,第一路判断: 频率 或 占空比发生变化 */ 7 if( (HLM_SOKO_I_FREQ != HLM_SOKO_I_FREQ_LAST ) || 8 HLM_SOKO_I_DUTY != HLM_SOKO_I_DUTY_LAST ) 9 { 10 /* 更新 频率和占空比的记录值 */ 11 HLM_SOKO_I_FREQ_LAST = HLM_SOKO_I_FREQ; 12 HLM_SOKO_I_DUTY_LAST = HLM_SOKO_I_DUTY; 13 /* 更新当前通道的PWM波形 */ 14 pwm_update( PWM_I,HLM_SOKO_I_FREQ, HLM_SOKO_I_DUTY ); 15 } 16 17 /*2,第二路判断 */ 18 if( (HLM_SOKO_II_FREQ != HLM_SOKO_II_FREQ_LAST ) || 19 HLM_SOKO_II_DUTY != HLM_SOKO_II_DUTY_LAST ) 20 { 21 /* 更新 频率和占空比的记录值 */ 22 HLM_SOKO_II_FREQ_LAST = HLM_SOKO_II_FREQ; 23 HLM_SOKO_II_DUTY_LAST = HLM_SOKO_II_DUTY; 24 /* 更新当前通道的PWM波形 */ 25 pwm_update( PWM_II,HLM_SOKO_II_FREQ, HLM_SOKO_II_DUTY ); 26 } 27 28 /*3,第三路判断 */ 29 if( (HLM_SOKO_III_FREQ != HLM_SOKO_III_FREQ_LAST ) || 30 HLM_SOKO_III_DUTY != HLM_SOKO_III_DUTY_LAST ) 31 { 32 /* 更新 频率和占空比的记录值 */ 33 HLM_SOKO_III_FREQ_LAST = HLM_SOKO_III_FREQ; 34 HLM_SOKO_III_DUTY_LAST = HLM_SOKO_III_DUTY; 35 /* 更新当前通道的PWM波形 */ 36 pwm_update( PWM_III,HLM_SOKO_III_FREQ, HLM_SOKO_III_DUTY ); 37 } 38 }
补充：
开起定时器功能
只要在相应的定时器下开始内部时钟源即可使用定时器功能
定时器内部动能：
定时器时钟配置：
M是10的6次方
微秒是10的-6次方
内部时钟设置为不分频(CKD)，则CK_PSC的时钟频率等于APB1的时钟频率108MHz,即108000 000Hz。若要定时时间为1s,则即可设置10800分频（预分频器寄存器 (TIMx_PSC)的值为10800-1），定时器的时钟CK_CNT的频率为10000Hz.则自动重载寄存器 (TIMx_ARR)设置为10000-1即定时为1s.TRGO为触发输出，可以触发内部ADC/DAC,这里我们没有用到这个功能，参数为默认设置。
