摘自:https://mp.weixin.qq.com/s/OhlimAx025SD9rxBUlxf5g
Pixhawk飞行模式注解
原创 CJKK 苍穹四轴DIY 2019-11-25
大家完成无人机组装后，根据我们提供的快速上手指南和室外飞行视频，能够快速完成第一次飞行。关于在组装过程中设置的飞行模式，到底该如何使用呢？下面就详细介绍一下我们常用的一些飞行模式。
1、定高模式(ALTHOLD)
定高模式(AltHold)是通过飞控里的气压计测量的气压值计算保持目前高度的稳定模式。定高模式下，油门超过50%，飞机就会起飞。由于高度有气压计辅助控制，所以垂直方向上会较自稳模式易于操控。但定高模式下油门摇杆中间会有一个油门死区，油门动作幅度超过这个死区时，飞行器才会响应你的升降动作。定高模式时高度仍然可以通过提高或降低油门控制。
当进入任何带有自动高度控制的模式时，你目前的油门将被用来作为调整油门保持高度的基准。在进入高度保持前确保你悬停在一个稳定的高度。飞行器将随着时间补偿不良的数值。只要它不会下跌过快，就不会有什么问题。
离开定高模式时请务必小心！油门位置将成为新的油门，如果不是在飞行器的中性悬停位置，将会导致飞行器迅速下降或上升。
在这种模式下你不能降落及关闭马达，因为现在是油门摇杆控制高度，而非马达。请切换到稳定模式，才可以降落和关闭马达。
建议：从定高模式切换到其他模式，一定要在油门摇杆处于50%的位置进行切换！否则飞机会急速上升或则下降，容易造成操作失误。
2、悬停模式(Loiter)
悬停模式是通过GPS定点+气压计定高的综合模式。采用悬停模式需要在起飞前先让GPS定位(也就是在室外空旷处，飞控LED指示灯变成绿色),这样飞行器才能正常使用悬停模式。
新手操作使用悬停模式比较容易。室外GPS定位后，悬停模式下油门超过50%，飞机就会离地起飞。起飞后大于3米的任意高度，只要油门摇杆回到50%的位置，飞机就会悬停在空中。油门摇杆高于50%，飞机就会缓慢升高，油门低于50%，飞机会缓慢下降。适合航拍等需要稳定飞行的情况。悬停模式下，操作者也可以通过遥控器控制前后左右上下等方向。
3、返航模式(RTL)
操作飞行器进入返航模式后，飞行器会自动升高到15米(如果当前高度不到15米)，或者如果已经高于15米，就保持当前高度，然后直线飞回“家”位置的上空，然后自动降落并上锁。整个过程不需要操作者干预。
需要注意的是：返航模式的前提是需要GPS定位。GPS在飞行器每次解锁前的定位点，就是当前的“家”的位置；GPS如果在起飞前没有定位，飞行器就无法知道家的位置，返航模式就不能正常进行。如果在返航过程中，GPS受到干扰，导致定位不准确，也会导致返航不成功。
如果在返航过程中有突发情况，操作者可以立即切换到定高或则自稳模式，手动操作。
4、降落模式(Land)
操作飞行器进入降落模式，飞行器会在当前位置，自动降落并上锁，不需要人工干预。
新手如果手动控制不好降落，可以使用此模式使降落操作更简单。
5、绕圈模式(Circle)
当切入绕圈模式时，飞行器会以当前位置为圆心，自动绕圈飞行。而且此时机头会不受遥控器方向舵的控制，始终指向圆心。
如果遥控器给出横滚和俯仰方向上的指令，将会移动圆心。
与定高模式相同，可以通过油门来调整飞行器高度，但是不能降落。
圆的半径可以通过高级参数设置调整。
6、自稳模式(Stabilize)
自稳模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式。自稳模式不会依靠气压计定高和GPS定点。因此自稳模式下飞行器不会自动定高、定点，需要操作者随时调整油门大小和方向，才能保持飞机在空中的姿态。
正常来讲，起飞和降落都应该使用此模式。自稳模式也是最安全的模式。但是因为新手往往对油门控制不好，对方向控制也不熟悉，所以感觉自稳模式不好飞行。不过初学者一定要经常练习此模式，达到熟练的程度。一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，应急时会非常重要。
7、简单模式(Simple Mode)
我们使用遥控器7通道进行简单模式的切换。简单模式相当于无头模式。启用简单模式后，飞机将解锁起飞前的机头指向恒定作为遥控器前行摇杆的指向，这种模式下无需担心飞行器的姿态，新手非常有用。
其他飞行模式：
1、自动模式(AUTO)
自动模式需要配合地面站软件。一般室外飞行需要搭配数传模块才能进行。飞行器将按照预先设置的任务规划控制它的飞行。
由于任务规划依赖GPS的定位信息，所以在解锁起飞前，必须确保GPS已经完成定位。
切换到自动模式有两种情况：
如果使用自动模式从地面起飞，飞行器有一个安全机制防止你误拨到自动模式时误启动发生危险，所以需要先手动解锁并手动推油门起飞。起飞后飞行器会参考你最近一次ALTHold定高的油门值作为油门基准，当爬升到任务规划的第一个目标高度后，开始执行任务规划飞向目标；
如果是空中切换到自动模式，飞行器首先会爬升到第一目标的高度然后开始执行任务。
2、引导模式(Guided)
此模式也需要数传模块，配合地面站软件进行。数传连接地面站以后，在任务规划器Mission Planner软件地图界面上，在地图上任意位置点鼠标右键，选弹出菜单中的“Fly to here”（飞到这里），软件会让你输入一个高度，然后飞行器会飞到指定位置和高度并保持悬停。
3、跟随模式FollowMe
跟随模式一般搭配手机地面站操作比较方便，还是使用数传连接飞机和手机。因为手机上有GPS定位，此GPS会将位置信息通过地面站和数传电台随时发给飞行器，飞行器实际执行的是“飞到这里”的指令。其结果就是飞行器跟随操作者移动。
