图文并茂详细教程之——用pixhawk飞控组装一台S500四轴无人机（下）
原创 CJKK 苍穹四轴DIY 2019-09-15
继续前面的教程：
图文并茂详细教程之——用pixhawk飞控组装一台S500四轴无人机（上）
图文并茂详细教程之——用pixhawk飞控组装一台S500四轴无人机（中）
第八步 失控保护设置
PIX 的失控保护是通过 故障保护 菜单配置的，点击 初始设置->必要硬件->故障保护，如下所示：
首先明确飞控有几种失控保护。
使用最多的失控保护有：油门失控保护和低电压失控保护（需电流计）。当达到触发条件，比如油门 PWM 值低于设定的值或者电池电压低于设定值以后，就可以启动失控保护了。失控保护启动后有三种选项： RTL（返航），继续任务，LAND（着陆）等可选，我们一般是选RTL（返航）
最重要的是油门失控保护，它的正确理解是：当飞行器飞出遥控器的控制范围，接收机无法接收到遥控器的控制信号，飞机就会自动返回到起飞的位置，并且自动降落上锁。整个过程不需要人工干预。
但是失控返航是有前提条件的，就是：起飞前GPS一定要定位成功后才起飞，这样飞控才会记住起飞地点就是“家”的位置。并且在整个回航过程中，GPS信号都是要稳定的。
失控保护而并不是大家认为的，飞机已经在无法控制的情况下，比如突然抽风，或则突然朝某个方向急速飘走等突发情况下，飞机还能自动返航。
低电压失控保护的意思比较好理解：就是当电池电压低于设定值，飞机就自动返回起飞点并降落，要求也是GPS信号必须稳定得到保证。但是，开源飞控如果触发了低电压返航，整个回航过程，遥控器是无法干预的（油门失控保护在回航过程中遥控器可以控制飞机前后左右）。如果在回航的过程中有障碍，比如高大的树木，建筑等，无人机没有自主避障功能（当然以后是肯定可以加模块实现的，现阶段还没涉及），就很容易碰撞到障碍导致炸机。因此，现阶段我们是不建议开启低电量失控保护的。
现阶段解决低电压回航的方法有：
1.在电池上安装BB响报警器，低电压报警提醒操作者返航；（适合视线范围内飞行，均能听到）
2.使用遥控器配套的电压回传模块将电压回传到遥控器提示操作者返航；（适合遥控器带电压回传功能）
3.带航拍设备的无人机可以加OSD模块，将电压信息回传到画面上，提醒操作者返航。
下面我们就来设置油门失控保护：
1.地面站设置，如下所示：
电台->Enabled always RTL 油门失控返航
故障保护PWM=975 油门值低于975触发失控返航
2.遥控器设置
长按OK键，进入菜单->选择 扳手图标(功能菜单)->End points。将第3通道设置成109%，如下所示：
设置完成记得长按CANCLE键才能保存退出。
然后退到菜单页面，选择 遥控器图标(系统菜单)-> RX Setup ->Failsafe->Channel 3,将第3通道打开，如下所示：
同样，设置完成后长按CANCLE键保存
再进入Channel 5，同时将飞行模式开关切换到返航模式，即：SWC=3 SWD=1，如下所示：
打开以后，长按CANCLE键保存退出。如下所示：
3通道和5通道数值和上图一致，说明设置成功，记得还要长按CANCLE键才能保存退出。
设置完成后，务必记得回到 扳手图标(功能菜单)->End points，将109%改回100%，否则飞控一直处于失控保护状态无法解锁！
检测是否设置好，可将遥控器关闭，观察第3通道油门值是否在975以下，飞行模式是否自动切换到RTL。如下所示：
关闭遥控器以后，第3通道油门是963，小于975。触发失控保护。
关闭遥控器后，飞行模式页面，绿色高亮显示自动跳到 RTL（返航）模式。
第九步 电流计设置与使用
前面提到不建议开启飞控的低电压返航功能。但是我们可以开启电流计的检测功能，这样就能在地面站实时看到电池电压（只是不开启触发电压低值的返航功能），点击 初始设置->可选硬件->电池监测器页面，按照如下所示设置：
设置好以后，将飞控USB断开，再重新连接电脑，按照下图填写电池电压：
电压设置完成，即可在地面站上看到电压，如下所示：
第十步：整理绑扎，安装桨座及桨叶
上面飞控的调试全部完成，将多余的线绑扎好，固定牢固。避免桨叶打到，减少震动。
电机安装桨座，正确的桨座安装见下图所示，一定注意正反丝安装的位置：
电机桨座分正反丝，可以避免飞行过程中桨叶螺丝松动造成射桨引发事故。
桨叶的识别：
根据迎风面的不同，桨叶有正反之分。一般桨叶上带R字样的，如1045R ,1147R是正桨，安装在顺时针旋转电机上。不带R字样的，如1045,1147就是反桨，安装在逆时针旋转的电机上。如果实在搞不清楚，就对照下图来识别。
安装好桨叶的样子：
做完以上的步骤，S500机型就组装调试完成了!
可以在室外找一个的空旷的地方进行试飞。初次飞行，请先看我们提供的室外操作视频，注意操作细节和方式。新手刚开始难免磕磕碰碰，飞行不好，是正常的。先低空练习，不要飞的太高。分清楚飞机前后左右上下和遥控器的对应关系，注意飞行模式的作用。多练习几次，熟悉就好！
还有几个值得注意的地方：
第一：电调油门行程的统一校准
没有进行电调油门行程的现象：
1.解锁后，有几个电机怠速转，有几个不转，推油门才一起转动；
2.解锁后电机都不转，油门接近50%左右才转动；
3.飞控水平放置，校准水平后，解锁后电机怠速不同，有些慢，有些快。
统一校准电调油门行程：
首先确保，飞机连接正常，校准完成，能正常解锁，不要安装桨叶：
1. 把遥控器的油门通道打到最高，飞机接上电池，看见 LED 进行多色闪烁，断开电源
2. 再次上电，不要动遥控器，当看见 LED 多色闪烁，按住安全开关解锁，之后听见滴滴叫声
3. 把油门打到最下，听见滴滴叫声后，轻推油门，电机转动则校准正常，如没有，请重新来过
第二：起飞侧倾严重
1.将飞控连接地面站，查看首页水平线是否水平。如果水平线倾斜严重，需要校准水平。将飞机放平，点击 初始设置->必要硬件->加速度计校准->校准水平。
2.2.飞机上重量分布严重不均会导致飞机起飞倾斜。比如飞机前端安装有云台相机，那么起飞时飞机就会前倾。起飞的时候，遥控器俯仰摇杆往后拉一点，调整一下飞机姿态，只要飞机离地，就不会侧倾了。
第三：什么时候需要调试PID：
1.飞机能正常起飞，但是起飞后有前后或则左右有抖动现象；
2.定高模式下，上下浮动太大；
3.定点模式下，漂移严重；
4.感觉手感不好，反应延迟或则过于灵敏。
以下情况不是调节PID能解决的：
1.飞行器不能解锁（请参考飞行器解锁上锁部分）；
2.飞机无法起飞，或则起飞后就侧翻（请参考飞控接线，电机旋转方向等部分）；
3.飞行器起飞后剧烈抖动（机架强度不够或则螺丝松动，或则搭配不合理）；
4.感觉无法操控（可能是对操作不熟悉，需要练习）
实际上对于450轴距~700轴距的机型，按照以上方法调试都是可以的（搭配合理的情况下），PID不需要调整也会飞的很稳。但是对于小于450轴距和大于700轴距的机型，是需要调节PID的（会在以后的教程中介绍），很多新手朋友，组装好之后飞行不好，就急着调PID，反而越调越乱，最后完全失去兴趣。
pixhawk飞控功能强大，组装好飞行器只是第一步，后续还有很多有趣好玩的地方，我们会逐步分享一些教程给大家学习，希望大家继续关注！
