turtlebot3 gazebo仿真
依赖基础
-
ros gazebo等，安装见https://blog.csdn.net/weixin_41469272/article/details/105289174
-
turtlebot3系列包
sudo apt install ros-melodic-turtlebot3* -
slam(这里使用gmapping)
sudo apt install ros-melodic-gmapping -
navigation
sudo apt install ros-melodic-navigation
1 turtlrbot3 给定目标点，未知地图，自主定位建图及局部规划
- 启动ros master
roscore
注意：打开新终端，运行turtlebot3相关包时，终端都需指定bot类型：即打开终端需执行：export TURTLEBOT3_MODEL=burger - 启动turtlebot3 gazebo仿真环境
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch
gazebo中显示turtlebot3及仿真环境
- 启动rviz显示雷达数据
以下方式二选一，嫌麻烦选1，想了解rviz使用选2
1）直接打开写好的rviz配置文件：roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch
2）自己配置rviz
*1. 终端输入rviz打开rviz界面
*2. 将global option 下的fixed frame改成odom，因为当前map坐标没有被创建，在执行slam的时候map坐标才会被创建
*3. 点击下方add，添加laserscan ，将topic 设定为scan
此时会在界面中显示雷达点云，默认点云比较小，可以将size值改大一些，如0.05，点云数据会变大清晰。
*4. 点击add，添加tf，则显示出多个坐标系，点击frame，去掉除base_link与odom其余的坐标系 - 打开turtlebot3的键盘控制
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
按waxd等按键，观察rviz中base_link的移动是否一致。 - 运行gmapping
rosrun gmapping slam_gmapping - rviz下add map，topic选择/map，rviz显示slam创建地图
- 在打开的按键控制终端下，按waxd等按键，观察slam的创建地图的变换
- 关闭turtlebot3的键盘控制
- 打开move_base
roslaunch turtlebot3_navigation move_base.launch - rviz中add path，topic选择 global path
- 点击2d nav_goal，在rviz显示的地图上，用鼠标点击选择一个目标点，机器人自行规划路径运行至目标点
- 最后可以把新配置的rviz保存，这样下次不用再挨个add topic
2 创建地图并保存，根据已知地图导航，全局规划
slam建图并保存
首先打开ros master：roscore
注意：打开新终端，运行turtlebot3相关包时，终端都需指定bot类型：即打开终端需执行：export TURTLEBOT3_MODEL=burger
- 启动turtlebot3 gazebo仿真环境
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch - 打开新终端，启动slam
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping - 新终端，启动键盘控制程序
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch - 利用按键aw等移动机器人，使地图完整，保存地图到主~目录下
rosrun map_server map_saver -f ~/map - 关闭turtlebot3_teleop，在turtlebot3_teleop运行终端下，ctrl+c就行
- 运行turtlebot3_navigation
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml