小跑步态程序
一、步态的概念
步态就是描述动物走路特点的一种周期性现象。（就是描述动物是怎样走的）
常见步态：
小跑的步态，成对角状。
小跑的步态，成对角状。
二、相位差的概念
四足哺乳动物（马）的pace步态：
pace步态相位关系：
相位差：不同腿之间运动超前或者滞后的差异。
对角小跑步态时序图：
三、程序的实现
1.方程转化为代码
摆动相：
取平面的x，z摆轴就可以获得二*度摆线方程。
支撑相：
就用x轴，不用z轴。
x轴调换起点和终点的位置。
2.做出状态切换
3.向舵机输出对应两种步态状态
4.得到完整TROT步态程序
最后：调用执行程序：
caculate()
servo_output()
调用运动学逆解函数，解出每个舵机它的运转角度。
在调用output函数，将每个舵机的运转角度输出到PCA9685舵机扩展版里面，从而使得每个舵机按照求出来的角度进行运动，这样就可以实行整个步态的运动。