基于虚拟模型的四足机器人对角小跑步态控制方法1

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文件名称：基于虚拟模型的四足机器人对角小跑步态控制方法1

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更新时间：2022-08-03 23:30:29

引入伪俯仰角的概念后，只需伪俯仰角的值为O，在 ‰．平面上机器人躯干便会平行于前后脚连线．躯干高度定义为躯干质心与 2 个支撑脚之间沿Z 方向的距离，其求解为h