（1）像素坐标系和像平面直角坐标系
其中a(x,y)是以左上角为原点的像素坐标系，O(x,y)是一般以像主点为中心的像平面直角坐标系（单位为mm）。
（2）像空间直角坐标系和相机坐标系
其中O(x,y,s)为像空间直角坐标系（右手系），Os为其z轴。S(x,y,z)为相机坐标系（右手系）（单位为m）。
（3）地面测量坐标系
其中t(Xt,Yt,Zt)为地面测量坐标系（左手系）（其单位为m）。
（4）像空间辅助坐标系
其中s(Z,Y,X)为空间辅助坐标系（右手系）（单位为m）。
（5）地面摄影测量坐标系
其中M(Xtp，Ytp，Ztp)为摄影测量坐标系（右手系）（其单位为m）。
最后各种测量坐标系汇总如下：
（注：以上截图均来源武汉大学《摄影测量学》武大精品课程-A摄影测量基础）