前言
磁场定向控制又称矢量控制（FOC）, 本质上为控制定子电流的幅度和相位，使之产生的磁场和转子的磁场正交，以产生最大的扭矩. PMSM的磁场定向控制框图如下图所示:
第17及18讲成功实现了基于NUCLEO-F103RB和X-NUCLEO-IHM07M1 3SH及MotorControl Workbench的电机控制代码工程的生成，及电机参数调试工作，成功让电机运转起来，上17、18讲中，FOC电机电流采样方式为三电采样方式，ST的电机库集成了电机单电阻采样方式的支持，本节就给大家介绍使用ST 电机库用单电阻FOC算法让电机运转起来。本节工程代码直接在17讲基求陪同上进行修改即可。
本节所用电机为2836无刷电机,电机有两组线（hall传感器线和电机三相线）,工作电压24V，最大转速12000rpm：
示例详解
本节用到ST官方推出的NUCLEO-F103RB和X-NUCLEO-IHM07M1 3SH 开发板。
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- 准备操作
按下图接好跳线端子（单电阻接线方式）：
本节的MotorControl Workbench工程直接用第17讲的即可，直接复制上一讲生生成工程文件及代码工程文件，改名为Motor19：
打开工程文件，按下图完成配置：
上图第4步配置工作需按驱动板原理图进行配置，操作如下：
确认之后工程会有如下提示信息：
进到MCU模拟通道设置窗口看一下，确定配置正确（如下图）即可！
到这里就可以成生程代码了：
进入MDK-ARM目录，打开keil 工程：
直接编译工程，编译成功后下载代码到开发板，记得勾选下载选项中的复位和运行选项:
程序下载完成后，用MotorControl Workbench工具调节试，操作如下，。
按17讲的方法调试电机参数，让电机的速度曲线与目标曲线基本重合，调参数时需要注意一点—高速低速都要试一下，确保电机在高速与低速时的运转质量均有保证。
注意1：如果你的电机参正转与反转时运动表机相差很大如，电机可以正常正转，但不能反转，或反传时速度上不去或反转时电机噪音特别大，如果有上述情况，多半是因为电机角度不对，需调节下图所指参数：
注意2：如果你的电机转动时速度曲线跳动较大，可以适当地加大一些速度计算平均长度，如下图：
注意3：如果你的电机转动时速度收敛速度慢，可以适当加大控制参数，如果上现抖动或震荡情况则需要减小相应的控制参数：
注意4：MotorControl Workbench配置的很多电机参数，可以直接在KEIL工程中进行更改，然后编译下载即可，无需每次都用MotorControl Workbench进行修改，这些配置参数集中在"pmsm_motor_parameters.h"，"drive_parameters.h"，"power_stage_parameters.h"三个文件中，可以从main.c文件的包含文件 "motorcontrol.h"中快速找到它们。
OK,本期实验完成！本节内容到此结束，也欢迎大家留言！！最后喜欢这个公众号的同学们记得加关注了，每天都会有技术干货推出！！
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