首先，先以一张图表明三者的关系：
即：运动规划由路径规划和轨迹规划组成。接下来分别对三者进行介绍。
运动规划（motion planning）：在给定的位置A与位置B之间为机器人找到一条符合约束条件的路径。包括行进的路径以及行进的方式。
路径规划（path planning）：连接起点位置和终点位置的序列点或曲线称之为路径，构成路径的策略称之为路径规划。其目标是使路径与障碍物的距离尽量远同时路径的长度尽量短。
轨迹规划（trajectory planning）：规划机器人执行运动时的速度及加速度，即在路径规划的基础上加入时间序列信息，对机器人执行任务时的速度(dt)与加速度进行规划，目的是满运动曲线光滑，或是运动速度可控等要求。
按环境是否已知，可对路径规划做以下分类：
参考文章：https://blog.csdn.net/wx545644217/article/details/54175035