1、下载arduino IDE
在树莓派中进行arduino开发，首先需要下载对应版本的IDE，由于树莓派的CPU是ARM芯片，因此需要下载ARM版本的arduino IDE。 
下载网址：https://www.arduino.cc/en/Main/Software
2、通过sftp方式发送至树莓派 ~/Downlads目录下
在树莓派中软件解压，解压命令分为两条，解压完成后直接找到arduino执行文件就可以了，我这边是1.8.5版本的
- xz -d arduino-1.8.5-linuxarm.tar.xz
- tar -xvf arduino-1.8.5-linuxarm.tar
4、在确保arduino IDE可以在树莓派中正常工作，且可以下载程序到arduino板子中，程序可以正常运行且可以查看串口打印输出信息。接下来配置rosserial_arduino功能包，目的是可以直接在arduino IDE中直接编写ROS代码，rosserial提供arduino和ros通讯的通讯协议，这样一来，arduino板子就可以变成一个双全工的ros结点，可以直接订阅和发布ROS节点消息。 
5、在树莓派中的ROS工作空间中，下载源码并编译该包
- cd ros_catkin_ws/src
- git clone https://github.com/ros-drivers/rosserial.git
- cd ros_catkin_ws
- catkin_make -j2
- catkin_make install
6、将ros_lib库安装到arduino开发环境中，共有三条命令
- cd /libraries
- rm -rf ros_lib
- rosrun rosserial_arduino make_libraries.py
执行完以上命令，基本就完成了树莓派下arduino开发环境的搭建，剩下我们需要查看以下ros_lib库是否安装正确，打开IDE，如果可以在File—>Example->ros_lib找到ros_lib选项，则说明安装环境没有问题。
学习ROS小课堂视频中记录的笔记，有问题可以留言哈
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