频率在10GHz~200GHz的电磁波，由于其波长在毫米量级，因此处于该频率范围的电磁波也被工程师们称为毫米波。
应用在自动驾驶领域的毫米波雷达主要有3个频段，分别是24GHz，77GHz和79GHz。不同频段的毫米波雷达有着不同的性能和成本。
短距离雷达：24GHz频段
处在该频段上的雷达的检测距离有限，因此常用于检测近处的障碍物（车辆）。图中的这4个角雷达，能够实现的ADAS功能有盲点检测、变道辅助等；在自动驾驶系统中常用于感知车辆近处的障碍物，为换道决策提供感知信息。
长距离雷达：77GHz频段
如上图所示，被标注为绿色框的Long-range radar，即为频段在77GHz左右的雷达。性能良好的77GHz雷达的最大检测距离可以达到160米以上，因此常被安装在前保险杠上，正对汽车的行驶方向。如下图右下角的棕色区域，为特斯拉AutoPilot 2.0中所配备的长距离毫米波雷达，及其感知范围。
检测范围大，但是在地下可能帮助有限。
长距离雷达：79GHz频段
根据公式：光速 = 波长 * 频率，频率更高的毫米波雷达，其波长越短。波长越短，意味着分辨率越高；而分辨率越高，意味着在距离、速度、角度上的测量精度更高。因此79GHz的毫米波雷达必然是未来的发展趋势。
毫米波雷达相比于激光有更强的穿透性，能够轻松地穿透保险杠上的塑料，因此常被安装在汽车的保险杠内。这也是为什么很多具备ACC（自适应巡航）的车上明明有毫米波雷达，却很难从外观上发现它们的原因。
毫米波雷达的数据
由于毫米波的测距和测速原理都是基于多普勒效应，因此与激光的笛卡尔（XYZ）坐标系不同，毫米波雷达的原始数据是基于（距离+角度）极坐标系。当然，两种坐标系可以根据三角函数相互转换。
数据类型
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power: 不同类型的障碍物（汽车、铁护栏、摩托车等）在不同距离下的回波强度也会有所变化，如果回波强度太低可以认定该信号为噪声。
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track_relative_raidal_velocity
障碍物与自车的径向相对速度。由于多普勒效应的原理，雷达的测量中只能提供极坐标系下的径向速度，切向速度的测量置信度很低，因此雷达并不会提供障碍物的切向速度。
挑战:
数据稳定性差
对金属敏感
高度信息缺失
毫米波雷达的数据只能提供距离和角度信息，不能像激光雷达一样提供高度信息。
感知
无法感知行人，对周边的所有障碍物无法进行精确的建模。
受光线影响的程度较低，稳定度好？主要壁障。
厉害的点
天气 毫米波穿透烟雾，灰尘的能力强，可以在糟糕的天气中探测。
对于地库泊车不是特别有效。
探测距离
轻松超过200m.
价格
1500元左右。
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优点：可靠。
缺点：但因为反射面大，缺点就是分辨力不高。
毫米波雷达可以对目标进行有无的检测，测距，测速以及方位测量。
https://www.youtube.com/watch?v=1hG9LxcBKp8
从这个数据上来看，在隧道里，识别隧道墙壁的能力并不强。
但从这个case里感觉有做gridmap的能力。
https://www.youtube.com/watch?v=0_F8Lawo10M
这玩意儿感觉更牛逼了，直接建图定位都能做了。
https://www.youtube.com/watch?v=eKf45galDwI