先康康2D旋转
这里x y分别替代了rcos rsin，主要利用cos(a+b) sin(a+b)
然后是3D旋转
3D旋转怎么弄，就绕X Y Z或者别的顺序来，顺序不同结果是不同的
绕单一轴转动可以和2D矩阵差不多，就多个100 010 001这种的补一下位
例如只绕X 就是
Y的话
Z的话
XYZ顺序的话 就是乘起来得到
改顺序的话 就是这些结果
提取旋转
首先是矩阵写成这样，这里默认用XYZ顺序得到的矩阵
这就是利用三角函数cos(a+b) cos方+sin方等于1这些公式来arctan一下
大概就这么提取，有特殊情况是需要处理的
图片取自下面各位大哥
旋转变换（一）旋转矩阵 - 莫水千流
从旋转矩阵中提取欧拉角_fanre的专栏-博客_旋转矩阵得到欧拉角