码云项目：https://gitee.com/bigvan_tech/FreeRTOS_STM32Project.git
FreeRTOS_STM32Project
基于STM32的FreeRTOS工程，硬件平台基于启明IMT407G（V3.1）开发板，使用STM32CubeMX进行时钟和外围设备的初始化配置，但不使用STM32CubeMX的FreeRTOS中间件，FreeRTOS代码仍采用手动移植，使用MDK-ARM集成开发环境，使用SystemView作为可视化分析工具。
本文介绍了FreeRTOS创建任务和删除任务，并借助SystemView进行可视化分析。
主要参考资料（排名不分先后）：
《FreeRTOS中文实用教程》
《FreeRTOS Kernel Developer Guide》
《FreeRTOS Kernel Reference Manual》
《安富莱 STM32-V5开发板_FreeRTOS教程（V1.0）》
《正点原子 STM32F407 FreeRTOS开发手册V1.1》
本文为经验之谈，若有不对的地方还望指正！
一、使用到的API函数
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++ vTaskSuspend()
挂起一个任务。
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#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
void vTaskSuspend(TaskHandle_t pxTaskToSuspend);
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函数 vTaskSuspend 用于实现 FreeRTOS 操作系统的任务挂起。
● 第 1 个参数填要挂起任务的句柄
使用这个函数要注意以下问题：
1、使用此函数需要在 FreeRTOSConfig.h 配置文件中配置如下宏定义为 1
#define INCLUDE_vTaskSuspend 1
2、如果用往此函数里面填的任务 ID 是 NULL，即数值 0 的话，那么挂起的就是当前正在执行的任务，
此任务被挂起后，FreeRTOS 会切换到任务就绪列表里面下一个要执行的高优先级任务。
3、多次调用此函数的话，只需调用一次 vTaskResume 即可将任务从挂起态恢复。
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++ vTaskResume()
恢复一个任务的运行。
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#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
void vTaskResume(TaskHandle_t pxTaskToResume);
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函数 vTaskResume 用于实现 FreeRTOS 操作系统的任务恢复
● 第 1 个参数填要恢复任务的句柄
使用这个函数要注意以下问题：
1、使用此函数需要在 FreeRTOSConfig.h 配置文件中配置如下宏定义为 1
#define INCLUDE_vTaskSuspend 1
2、多次调用函数 vTaskSuspend 的话，只需调用一次 vTaskResume 即可将任务从挂起态恢复。
3、此函数是用于任务代码中调用的，故不可以在中断服务程序中调用此函数，中断服务程序中使用的
xTaskResumeFromISR()，以后缀 FromISR 结尾。
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++ xTaskResumeFromISR()
中断服务函数中恢复一个任务的运行。
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#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
BaseType_t xTaskResumeFromISR(TaskHandle_t pxTaskToResume);
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函数 vTaskResumeFromISR 用于实现 FreeRTOS 操作系统的任务恢复。
● 第 1 个参数填要恢复任务的句柄
使用这个函数要注意以下问题：
1、使用此函数需要在 FreeRTOSConfig.h 配置文件中配置如下宏定义为 1
#define INCLUDE_xResumeFromISR 1
2、多次调用函数 vTaskSuspend 的话，只需调用一次 vTaskResumeFromISR 即可将任务从挂起态恢复。
3、如果用户打算采用这个函数实现中断与任务的同步，要注意一种情况，如果此函数的调用优先于函数
vTaskSuspend 被调用，那么此次同步会丢失，这种情况下建议使用信号量来实现同步。
4、此函数是用于中断服务程序中调用的，故不可以在任务中使用此函数，任务中使用的是 vTaskResume。
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二、工程描述
创建任务Task1在优先级3上，创建任务Task0A、Task0B在优先级2上，创建任务Task2A、Task2B在优先级4上。
进入任务Task0A、Task0B、Task2A、Task2B后，各自挂起自己（Suspend）。
进入任务Task1后恢复（Resume）Task0A和Task2A。
通过按键KEY0和按键KEY2，按键中断恢复（ResumeFromISR）Task0B和Task2B。
延时使用vTaskDelay()以让任务Task1在延迟期间保持在阻塞态。
具体代码见码云代码托管平台：https://gitee.com/bigvan_tech/FreeRTOS_STM32Project/tree/master/Project02
三、分析
从contexts看，Task1工作于优先级3，Task0A，Task0B工作于优先级2，Task2A，Task2B工作于优先级4。
借助SystemView中Events栏，可以进行细节分析。
第一种情况，不在中断中恢复任务：
上图为进入任务Task1后恢复（Resume）Task0A和Task2A：
3845、Task1开始运行。
3846、Task1中恢复Task0A。
3847、Task0A进入就绪态，但是Task0A优先级低于Task1，Task1继续运行。
3848、Task1中恢复Task2A。
3849、Task2A进入就绪态，Task2A优先级高于Task1。
3850、Task2A开始运行。
3851、Task2A挂起自己。
3852、Task2A进入阻塞态。
3853、Task1开始运行。
3854、Task1执行延迟函数。
3855、调度器使Task1进入阻塞态。
3856、因为Task1进入阻塞态，Task0A得以执行。
3857、Task0A挂起自己。
3858、Task0A进入阻塞态。
3859、进入空闲任务。
第二种情况，中断中恢复任务：
上两图为中断恢复（ResumeFromISR）Task2B：
21302、中断中恢复Task2B。
21303、Task2B进入就绪态。
22149、由于Task2B优先级高于Task1，因此调度器使Task2B开始运行。
22150、Task2B挂起自己。
22151、Task2B进入阻塞态。
22152、Task1开始运行。
22153 ~ 22166、同第一种情况。
上两图为中断恢复（ResumeFromISR）Task0B：
10076、中断中恢复Task0B。
10077、Task0B进入就绪态。
10959、由于Task0B优先级低于Task1，因此调度器使Task1开始运行。
10960、Task1中恢复Task0A。
10961、Task0A进入就绪态，但是Task0A优先级低于Task1，Task1继续运行。
10962、Task1中恢复Task2A。
10963、Task2A进入就绪态，Task2A优先级高于Task1。
10964、Task2A开始运行。
10965、Task2A挂起自己。
10966、Task2A进入阻塞态。
10967、Task1开始运行。
10968、Task1执行延迟函数。
10969、调度器使Task1进入阻塞态。
10970、因为Task1进入阻塞态，Task0B比Task0A早进入就绪态，因此Task0B得以执行。
10971、Task0B挂起自己。
10972、Task0B进入阻塞态。
10973、Task0A挂起自己。
10974、Task0A进入阻塞态。
10975、进入空闲任务。
四、小结：
1、Task1（优先级3）中恢复Task0A，由于Task0A优先级低于Task1，Task0A并不会立即执行，恢复Task2A后，Task2A具有高优先级，所以会立即得到执行。执行完Task2A，Task1继续执行，当执行到延迟函数，Task1进入阻塞态，Task0A才会执行。
2、中断中恢复Task0B和Task2B，Task0B和Task2B进入就绪态，但Task0B和Task2B并不会立即执行，等到下一个调度（Scheduler）时刻到来后，Task0B和Task2B才会运行，其中由于Task2B具有高优先级，所以调度（Scheduler）时刻到来后会立即执行Task2B，由于Task0B具有低优先级，只有等到Task1进入阻塞态，Task0B才会运行。
