第三期 预测——Frenet 坐标

时间:2022-11-19 04:05:45

Frenet坐标

在讨论过程模型之前,我们应该提到“Frenet Coordinates”,它是一种以比传统x,y笛卡尔坐标更直观的方式表示道路位置的方式。

用Frenet坐标,我们使用变量 sd描述车辆在道路上的位置。s坐标表示沿道路的距离(也称为纵向位移)和d坐标表示道路上的左右位置(也称为横向位移)。

我们为什么使用Frenet坐标?想象一下像下面这样一条弯曲的道路,笛卡尔坐标系就位于它的上面......

 
第三期 预测——Frenet 坐标
 

使用这些笛卡尔坐标,我们可以尝试描述车辆通常在路上行驶的路径...

 
第三期 预测——Frenet 坐标
 
第三期 预测——Frenet 坐标
 

注意这条路是多么弯曲!如果我们想要方程式来描述这个动作,那就不容易了!

x(t)= ?

y(t)= ?

理想情况下,描述这种常见驾驶行为在数学上应该很容易。但我们如何做到这一点?一种方法是使用新的坐标系。现在,而不是放下一个正常的笛卡尔网格,我们做一些事情,就像你看到下面...

 
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在这里,我们定义了一个新的坐标系统。在我们的底部0表示我们正在考虑的道路段的开始0表示该道路的中心线。在中线的左侧,我们有否定的d和右边d是积极的。

那么在Frenet坐标系下呈现的典型轨迹是什么样的?

 
第三期 预测——Frenet 坐标
 
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它看起来很直

事实上,如果这辆车以恒定的速度行驶 0,我们可以写车辆为位置的数学描述:

s( t )=v t

d ( t )0

我们将与Frenet一起协调课程的其余部分,因为...

 
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......直线比弯曲的线条容易得多。