数字通信
数据不大时，用全局变量作为公共资源，配合中断访问，以信号量同步之。
数据大时，运用消息队列机制，把内存数据块作为内容缓冲区。
消息邮箱具有行为同步的功能，当双方的执行频度一样时，消息邮箱很适合，此时的消息是通信双方的局部变量。（注意，ISR应用static保护局部变量，否则它的局部变量会随其结束而消失）
发送一个字以内的短小消息时，可以利用消息邮箱机制，把数据伪装成指针传递给其他任务。
消息队列适合以下场合（需要缓冲功能）：
1）、通信双方至少有一方没有稳定的执行周期；
2）、通信双方的执行周期都不同。
a）、试用消息队列需要定义一个消息指针数组，一个消息内容数组；
b）、如果消息内容简短，可以不需消息内容数组（冒充指针法）。
串行通信
1）、相邻两次串行接收中断的时间间隔必须大于系统死区时间；
2）、接收缓冲的空闲时间必须足够存放在死区时间内接收的新数据。
（在满足中断间隔时间大于死区时间的前提下，将中断条件设置为接收缓冲区的一半，即使死区时间接近中断间隔时间，接受过程也是可靠的。）
——《基于嵌入式实时操作系统的程序设计技术》[周航慈] 书摘