By Toradex 秦海
随着ARM平台处理能力的日益强大，越来越多的工业智能/机器人应用在ARM平台上面实现，在这个过程中不可避免的就涉及到将机器人应用开发框架移植到ARM平台来运行，因此本文就着重示例基于Openembedded环境，将ROS（Robot Operating System）编译集成到嵌入式Linux中运行。
ROS是一种为机器人应用设计的分布式处理框架，集成了大量相关库和工具，目的是为了提高机器人应用开发时代码复用率。目前ROS发布版本官方只支持Ubuntu Linux等安装，但由于在Openembedded框架下维护了meta-ros layer，使得我们可以将ROS集成到同样基于Openembedded框架的嵌入式Linux中运行。
本文所使用硬件为Toradex Colibri T20 基于nVidia Tegra2的ARM核心板配合Colibri 开发板，软件即为Toradex官方发布的基于Openembedded框架的Yocto Project兼容Linux系统。
1). 编译配置roscore
a). 下载配置基本的Openembedded环境
详细的关于Toradex Openembeded配置说明请见这里，如下下载配置Opembedded 和Toradex Linux release V2.5相关meta layer数据
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$ mkdir oe-core
$ cd oe-core
$ repo init -u http://git.toradex.com/toradex-bsp-platform.git -b LinuxImageV2.5
$ repo sync
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b). 下载meta-ros layer
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$ cd oe-core/stuff
$ git clone https://github.com/bmwcarit/meta-ros.git
//默认head为ROS indigo,如需hydro请继续如下操作
//cd meta-ros && git checkout v0.2 && cd ..
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c). 修改配置文件
./ 生成相关配置文件
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$ cd oe-core
$ . export
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./ 修改oe-core/build/conf/bblayers.conf
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BASELAYERS ?= " \
......
+ ${TOPDIR}/../stuff/meta-ros \
"
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./ 修改oe-core/build/conf/local.conf文件
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MACHINE ?= "colibri-t20" //设备配置为colibri-t20，这里也可以改为其他产品型号
......
+ IMAGE_INSTALL_append = "roslaunch" //安装roscore
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d). 编译image
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bitbake -k angstrom-lxde-image
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e). 部署image
编译成功后，在oe-core/build/out-glibc/deploy/colibri-t20/images目录下找到生成的image Colibri_T20_LinuxImageV2.5_xxxxxxxx.tar.bz2，然后按照这里的方法更新到Colibri T20模块上面。
f). 启动roscore环境
./ 配置环境变量
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export ROS_ROOT=/opt/ros/ indigo
export PATH=$PATH:/opt/ros/ indigo/bin
export LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/ indigo/lib
export PYTHONPATH=/opt/ros/ indigo/lib/python2.7/site-packages
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export export ROS_HOSTNAME=localhost
export CMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/ indigo
touch /opt/ros/ indigo/.catkin
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./ 启动roscore
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roscore
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2). 编译配置ros-world
a). 重新修改oe-core/build/conf/local.conf文件
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......
IMAGE_INSTALL_append = "packagegroup-ros-world"" //安装roscore 以及完整的相关package
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b). 编译部署
方法和上面roscore一致，由于meta-ros问题编译前请修改oe-core /stuff/meta-ros/recipes-ros/geometry-experimental/geometry-experimental.inc
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SRC_URI[md5sum] = "063484906d1c2f1a4ee961680e43b559"
SRC_URI[sha256sum] = "011b77bc33afea927bab2707ddda585df8de5f1fc6e387081f6bf1ea12d2323b"
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第一次编译可能会遇到一些错误，请编译退出后做如下修改
./ oe-core_v25_ros/build/out-glibc/work/armv7at2hf-vfp-angstrom-linux-gnueabi/ 目录下面
修改所有 tf2/0.5.12-r0/geometry-0.5.12/ 和 tf2-xxx/0.5.12-r0/geometr-0.5.12/ 目录名均修改为geometry_experimental-0.5.12
./ 修改oe-core_v25_ros/build/out-glibc/work/armv7at2hf-vfp-angstrom-linux-gnueabi/pluginlib/1.10.1-r0/build/CMakeFiles/plugin_tool.dir/link.txt
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……/arm-angstrom-linux-gnueabi-g++ -pthread –mfpu=vfpv3-d16 …… //编译器添加” –pthread”参数
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c). 后续生成部署image则和roscore一致。
3). 总结
本文着重展示了在基于Openembedded框架的嵌入式Linux上面编译运行ROC core以及相关组件的方法，具体关于ROC的使用请参考其官方网站和网上相关资料。