自动驾驶车辆LQR轨迹跟踪控制器设计

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文件名称：自动驾驶车辆LQR轨迹跟踪控制器设计

文件大小：1.45MB

文件格式：PDF

更新时间：2024-02-09 09:22:27

为了提高智能车的控制精度，以碰撞中心为参考点建立前馈-反馈控制模型， 并用该控制模型求解LQR问题，获得状态反馈控制率，实现最优控制。在双移线工况和8字形工况下，使用Matlab/Simulink和Carsim对LQR轨迹跟踪控制器进行联合仿真。