文件名称：matlab实现矩阵乘法代码-Quaternion:一个Quaternion类，该类实现一般功能，并着重于ModifiedRodrigues参
文件大小：33KB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-12 06:05:58
系统开源
matlab实现矩阵乘法代码四元数 一个Quaternion类，该类实现一般功能，并着重于Modified Rodrigues参数化（MRP） 描述 这是一个Quaternion类（ Quaternion.h ），它实现了标准功能，例如quaternin乘积，从单位四元数转换为旋转矩阵（反之亦然），基本插值（ SLERP ）微分（根据轴角和修改后的Rodrigues参数）以及所有典型功能运算（加法，四元数乘法，标量乘法）。 该类在精度方面已完全模板化，因此它可以自动处理其他四元数对象或变量以不同精度进行的操作或初始化中的转换。 该类的最重要特征可能是，它根据修改的Rodrigues参数（MRP）以及来自MRP扰动的隐式四元数更新实现了解析旋转和四元数导数。 这样，四元数可以用于迭代优化问题，甚至不必转换为MRP或从MRP转换。 该类还提供了操作四元数所需的所有必要的机器，而无需使用任何其他库（例如，加法，乘法，插值，幂和对数，转换为旋转矩阵，从各种参数形式和非参数形式（例如旋转）进行初始化矩阵，轴角参数，吉布斯向量，MRP）。 因此，所有输入参数和结果都以简单数组的形式提供/返回，以便
【文件预览】：
Quaternion-master
----Example2-LM()
--------CMakeLists.txt(1KB)
--------example2.cpp(6KB)
----README.md(3KB)
----Example1()
--------CMakeLists.txt(213B)
--------example1.cpp(6KB)
----LICENSE(1KB)
----Quaternion.h(71KB)
----MATLAB()
--------MRPs2Quaternion.m(413B)
--------Quaternion2MRPs.m(419B)
--------QuatMultiply.m(720B)
--------QuatVectorJacWRTMRPs.m(511B)
--------RotationJacWRTMRPs.m(3KB)
--------QuatScalarJacWRTAA.m(515B)
--------RotationExp.m(669B)
--------QuatVectorJacWRTAA.m(1KB)
--------RotationJacWRTaxisangle.m(1002B)
--------RotationJacWRTQuatVector3.m(536B)
--------RotationLog.m(455B)
--------RotationJacWRTQuatVector2.m(544B)
--------QuatSlerpDeriv.m(585B)
--------QuatSlerp.m(1KB)
--------RotationJacWRTQuatVector1.m(537B)
--------Rotation2Quaternion.m(535B)
--------QuatConjugate.m(375B)
--------QuatLog.m(536B)
--------RotationJacWRTQuatScalar.m(573B)
--------QuatScalarJacWRTMRPs.m(506B)
--------QuatExp.m(628B)
--------Quaternion2Rotation.m(640B)