MSINS/GPS组合导航系统及其数据融合技术研究

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文件名称：MSINS/GPS组合导航系统及其数据融合技术研究
文件大小：2.34MB
文件格式：KDH
更新时间：2012-08-16 07:40:16
微小型惯性测量组合,捷联惯性导航系统，全球定位系统,组合导航系统，数据融合，标定 博士论文： MSINS/GPS组合导航系统具有巨大的军事、民用价值和广阔的应用前景，本文针对MIMU和GPS数据的预处理、分布式导航计算机的软硬件设计、数据融合方法等开展了较为深入地研究，所作的主要工作可归纳为如下几个方面： （1）完成了基于小型光纤陀螺仪和石英挠性加速度计的MIMU安装支架设计，并进行了整体装配； （2）以DSP为核心设计了MSINS/GPS分布式控制组合导航计算机，并对其进行了软、硬件调试。 （3）简要阐述了捷联惯性导航系统的工作原理，给出了导航解算方法， （4）提出了一种改进的联邦强跟踪卡尔曼滤波算法， （5）提出了一种分散区间Kalman滤波算法，并将其应用在MSINS/GPS深组合中。 （6）建立了MSINS/GPS组合导航的实验系统，并进行了静态实验。测试结果表明，该系统从导航计算机设计到相应的数据融合处理算法是成功的，