基于三分支机器人关节空间轨迹规划的研究 (2006年)

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文件名称：基于三分支机器人关节空间轨迹规划的研究 (2006年)

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更新时间：2024-05-16 14:57:47

自然科学 论文

采用分离系数方法对三分支空间机器人进行运动学数学建模，在此基础上，进行了关节空间中的轨迹规划，提出1种在关节空间应用分段低阶插值拟合路径曲线的规划算法，以改善轨迹控制精度。用计算实例验证了该算法的快速性和高精度。