双足机器人动态上下楼梯的规划与控制

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文件名称：双足机器人动态上下楼梯的规划与控制
文件大小：2.58MB
文件格式：PDF
更新时间：2021-04-26 10:58:01
双足机器人; 动态平衡; 上下楼梯; 步态规划; 稳定性控制; 针对双足机器人上、下楼梯时的稳定行走问题，结合机器人动态上、下楼梯的约束条件，规划双足机器人动态上、下楼梯的步态，并提出了相应的稳定性控制策略。其中，机器人侧向平面采用保持机器人质心动态平衡的规划方法，通过调整躯干侧向最大偏移量，实现机器人侧向平面的稳定；机器人前进方向和重力方向采用三次多项式拟合的步态规划方法，通过传感器反馈的躯干姿态角及相应的角速度信息，结合楼梯台阶信息，调整机器人前进方向和重力方向质心的位置，保证机器人运动的稳定性。仿真结果验证了该方法的有效性。