基于运动学Lyapunov的轮式移动机器人姿态稳定控制器11

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文件名称：基于运动学Lyapunov的轮式移动机器人姿态稳定控制器11

文件大小：1.35MB

文件格式：DOCX

更新时间：2022-08-08 19:06:32

算法 测试 安全

摘要：本文提出了两种非平稳运动学控制策略，用于差分驱动轮式移动机器人的姿态稳定。所开发的方法基于运动坐标转换和类Lyapunov稳定性技术。提出的控制定律可以渐