激光slam A-LOAM

【文件属性】：
文件名称：激光slam A-LOAM
文件大小：133.45MB
文件格式：MP4
更新时间：2022-09-29 00:27:08
激光slam A-LOAM A-LOAM是香港科技大学、华为天才少年秦通博士对张绩的LOAM框架进行强化的一个激光SLAM框架。作为学习激光SLAM的入门框架，A-LOAM的代码可读性和框架思路都值得激光SLAM初学者仔细研读。这个框架使⽤Eigen以及Ceres-Solver对原始LOAM进⾏重构，在保证算法原理不变的前提下，对代码框架进⾏优化，使得代码变得⼗分简洁，更加容易被读懂。LOAM主要包含两个模块，一个是Lidar Odometry，即使用激光雷达做里程计计算两次扫描之间的位姿变换；另一个是Lidar Mapping，利用多次扫描的结果构建地图，细化位姿轨迹。由于Mapping部分计算量较大，所以计算频率较低（1Hz），由Mapping校准细化Odometry过程中计算出来的轨迹。