文件名称：车辆动力学模型机理建模（物理建模）
文件大小：447KB
文件格式：DOCX
更新时间：2022-05-12 13:20:38
文档资料 自动驾驶 车辆控制 轨迹跟踪控制
车辆动力学模型根据*度可以划分为： • 二*度模型：仅包括车辆侧向与横摆两个*度。 • 七*度模型:包括车身纵向位移、横向位移和横摆角速度与四个车轮的回转运动。 • 十一*度模型:包括车辆纵向运动、车辆侧向运动、整车横摆、车身的俯仰、四个车轮的转动以及前轮转角。 根据受力方向又分为横向动力学和纵向动力学，一般两者解耦之后研究： • 纵向上，通过控制轮胎转速实现速度跟踪； • 横向上，通过控制前轮转角实现路径跟踪。