改进的模糊滑模控制在机械手上的仿真研究 (2013年)

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文件名称：改进的模糊滑模控制在机械手上的仿真研究 (2013年)

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更新时间：2024-05-31 06:36:16

自然科学 论文

采用一种改进模糊滑模控制器(MFSMC),用以改善机械手的跟踪性能,并采用模糊逻辑系统作为调节滑模控制器增益之适应机制。为满足机器人系统之实时需求,区域线性化技术亦引入此MFSMC系统。仿真结果显示此控制器可表现出较优异的性能:较小响应时间、平稳的控制行为。此外,此控制器对参数变量和外界干扰亦表现出有效性。