可重构单体机器人动力学分析与控制 (2005年)

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文件名称：可重构单体机器人动力学分析与控制 (2005年)

文件大小：335KB

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更新时间：2024-05-11 11:58:55

工程技术 论文

给出了可重构机器人在移动过程中的动力学模型，并提出了相应两种控制方法，即构形调整法和状态调整法。通过仿真试验得到，构形调整法能够在不影响状态的情况下，同时满足机器人运动稳定性和越障性的要求，增强了机器人运动的鲁棒性。