基于分解策略的多机器人编队控制方法 (2006年)

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文件名称：基于分解策略的多机器人编队控制方法 (2006年)
文件大小：332KB
文件格式：PDF
更新时间：2021-06-13 21:41:00
工程技术 论文 根据多机器人在不确定环境中编队智能行进控制的要求,以多移动机器人为对象,提出了一种基于分解策 略的多机器人编队控制方法,将复杂的多机器人编队问题分解为若干组2个机器人之间的协调问题 。建立了多机器 人编队的基本队形模型,提出了基于主从方式的多机器人控制策略,根据基于行为的方法设计了机器人的基本子行 为,通过带权值的各子行为的叠加合成得到机器人的最终行为,给出了机器人的速度调节方案 。计算机仿真结果验 证了该方法的有效性和可行性,具有较好的可扩展性 。