文件名称：所得车道-visual c#基于组件的开发
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更新时间：2024-07-20 10:05:47
模型预测算法 无人驾驶 路径识别与跟踪
4.6 本章小结 ① 搭建 MATLAB/Simulink 与 Carsim 联合仿真模型，对基于第二章所得车道 线整体鸟瞰图进行了轨迹跟踪控制，并进行了相关分析。 ② 针对所得图像识别轨迹较为单一，无法验证控制器性能的问题，重新设计 了双移线测试轨迹。设置不同车速和不同路面附着系数工况，对模型预测控制器 进行性能仿真分析。 ③ 为避免高速和低附着系数工况下的车辆侧向失控状况出现，设计了基于车 身横摆角和横摆角变化率的模糊控制器，对无人驾驶车辆在特定情况下修正前轮 转向角。仿真结果表明，能够较好的改善轨迹跟踪准确度并保证乘坐舒适性。 万方数据