文件名称：2国内研究现状-c语言之字符串模糊查询方法的实现
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更新时间：2024-06-28 02:23:16
自平衡小车
1．2．2国内研究现状 图14机器人Nbot Fig．1_4 The robot ofNbot 2003年，中国科技大的屠运武、张培仁等人研制出了一种两轮式左右 并行布置结构的代步电动车Free Movert“1，如图1．5所示。这是一种具有自 平衡系统的便捷实用的电动交通工具，市场前景广阔。其自平衡控制基本原 理也是利用倒立摆模型，车体主要包括五大部分：嵌入式CPU、两个直流 电机、陀螺仪、倾角计和编码器。在CPU控制下，经过适当的分析运算， 计算出PWM输出信号，分别作用于两个直流电机，输出控制转矩，使车体 保持平衡，电动车的前进、后退及转弯等运动由车体检测到的人体重心位置 所控制。