文件名称：位置控制时速度更改后的重启速度-嵌入式linux开发教程（下册）pdf
文件大小：11.74MB
文件格式：PDF
更新时间：2024-07-30 09:26:08
三菱伺服 定位模块 说明书 中文
图 13.22 速度更改的动作 [2] 控制方面的注意事项 (1) 在连续轨迹控制中的速度更改中，按下述方式进行控制。 (a) 下一定位数据中无速度指定(当前速度)的情况下 →下一定位数据以“ Cd.14 速度更改值”进行控制 (b) 下一定位数据中有速度指定的情况下 →以下一个定位数据的“ Da.8 指令速度”进行控制 定位控制 P1 P2中的指定速度 Cd.14 速度更改值 下一个控制 P2 速度更改指令 P1中的指定速度 [a] 无速度的指定(当前速度) 的情况下 [b] 有速度的指定的情况下 图 13.23 连续轨迹控制中的速度更改 (2) 在连续轨迹控制中进行速度更改的情况下，不能确保进行更改的剩余距离时，则速度更改 将被忽略。 (3) 在位置控制中进行速度更改，通过停止指令停止。此后，执行了重启时的速度将变为“ Cd.14 速度更改值”的值。 V t 速度更改指令 停止指令 重启指令 Cd.14 速度更改值 Da.8 指令速度 图 13.24 位置控制时速度更改后的重启速度