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文件名称：桌面静态参数调试-2020考研数学 接力题典1800 数学二 解答册 汤家凤
文件大小：4.5MB
文件格式：PDF
更新时间：2021-06-03 19:03:30
直立 小车 自平衡
6.3 桌面静态参数调试
桌面静态参数包括传感器参数以及在车模静止状态下的控制参数整定。
6.3.1 传感器参数
车模传感器参数包括了测量车模运动状态各传感器在车模静止时的零点偏移量以
及单位换算的比例值。在图 5-15 中将这些参数标记出来了。
陀螺仪
电磁线
偏差检
测电路
电磁感应线圈
10mH×2
工字型电感
10mH磁性
材料
线圈 引脚
速度给定
陀螺仪比例
A/D
0～0xfff
陀螺仪信号
放大电路输出
RGYRO
CGYRO
陀螺仪偏移量
+
-
采集20次
进行平均
CLEFT
CRIGHT
A/D
0～0xfff
A/D
0～0xfff
+
+
+
-
+
+
-
-
YSUB
YADD
YSUB/YADD
相除
相加
相减
相减
相减
速度给定方式：
○ 电位器
○ 拨码开关
○ 数据参数
○ 程序设定
左侧
电压
右侧
电压
相减
电磁检测
左零点
电磁检测
右零点
-
ANB0
ANA0
ANA1
θ
陀螺仪极性
车模前倾，
陀螺仪输
出减少
PANGLE
DANGLE Z轴比例：
RZ=180°/(ZMAX-ZMIN)+
+
sing θ−
-Z
g
加速度计
MMA7260
RZ A/D0～0xfff
+
-
CZ
重力加速度
Z轴输出
Z轴偏移量
Z轴比例
相加
相减
ANB1
图 6‐ 15 需要整定的传感器参数
1、测量传感器零点偏移量
在调试桌面，保持车模垂直静止状态，关闭 20kHz 电磁电源。通过单片机软件采集
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