文件名称：被动行走中躯干对能量效率的影响 (2013年)
文件大小：1.08MB
文件格式：PDF
更新时间：2024-05-30 18:29:24
自然科学 论文
针对有躯干双足机器人的被动行走，以躯干对双足步行的影响为侧重点，采用Matlab仿真的方式建立了1个纯被动有躯干机器人模型，分别为腿部无质量模型和腿部有质量模型。研究了1个模型中不同躯干质量、躯干长度对步行能量效率的影响，并将这1个模型的结果与对应的纯被动无躯干机器人模型进行了对比。结果表明：在相同的步行速度下，无躯干的机器人比有躯干的机器人更省能，躯干质量越小、躯干长度越小，机器人步行越省能。即在双足被动行走中，躯干在能量效率方面起不利作用。