文件名称：后端优化-VINS-Mono算法梳理与代码介绍
文件大小：1.14MB
文件格式：PPT
更新时间：2024-05-16 04:58:22
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3、后端优化 真真的 紧耦合 部分，而初始化的过程事实上是一个 松耦合。因为初始化过程中的状态量并没有放在最底层融合，而是各自做了位姿的计算，但是在后端优化的过程中，所有优化量都是在一起的。 IMU测量 误差 相机测量 误差 闭环修正与优化 系统边缘化 关键帧选择 定义：将滑窗内的某些较旧或者不满足要求的视觉帧剔除的过程 1、滑窗内的pose和feature个数是有限的，在系统优化的过程中，势必要不断将一些pose和feature移除滑窗； 2、如果当前帧图像和上一帧添加到滑窗的图像帧视差很小，则测量的协方差(重投影误差)会很大，进而会恶化优化结果 错误检测 原则：跟踪的特征数或最新一帧特征数少于门限、最后两个输出的位置或旋转有突变、偏差或外参估计有很大的值 保留关键帧用于闭环检测 重新初始化