水下机器人的模糊滑模控制方法 (2006年)

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文件名称：水下机器人的模糊滑模控制方法 (2006年)

文件大小：233KB

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更新时间：2024-05-13 12:26:32

工程技术 论文

建立了某水下机器人的水动力模型,采用模糊逻辑与滑模控制相结合的方法,通过模糊逻辑动态调整 滑模控制器的指数趋近率的参数,有效地抑制了滑模控制中所存在的抖振现象。仿真试验和水池试验证明,该 控制器能有效地消除滑模控制的抖振,对外部扰动具有较强的鲁棒性,而且具有良好的响应特性。