【文件属性】：
文件名称：爬壁机器人变磁力吸附单元的优化设计 (2003年)
文件大小：458KB
文件格式：PDF
更新时间：2021-05-17 02:51:24
自然科学 论文
为解决磁吸附爬壁机器人吸附能力和运动性能之间的矛盾,设计了一种磁吸力可调的吸附单元;该单元在吸附于工件时,提供足够大的磁吸力,以满足机器人负载能力的要求,而当其脱离工件表面时,磁吸力减为最小,以提高机器人运动性能。该文通过有限元方法,建立了能够定量分析吸附单元磁吸力的数值计算模型,分析了不同结构参数和不同吸附条件下的磁吸力变化趋势,对结构参数进行了优化设计。试验结果表明,按照优化设计的结构参数制造的变磁吸力吸附单元,最大磁吸力可达 290N,最小仅为 9N。由此构成的变磁力爬壁机器人履带相比恒磁力履带,运