小型爬壁机器人系统设计与应用 (2007年)

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文件名称：小型爬壁机器人系统设计与应用 (2007年)
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更新时间：2021-05-11 00:29:02
自然科学 论文 针对一种小型的双足爬壁机器人，设计开发了基于DSP2812处理芯片的控制系统。该机器人系统采用双足真空吸盘式结构和用3个电机驱动5个关节的欠驱动结构。双足真空吸盘式结构使其可以在光滑的墙面和天棚行走，又能够在交接面之间完成跨步行走。而欠驱动结构减少了电机的数目，从而减小了机器人的尺寸和降低了机器人的质量和能量消耗，但它也给机器人的控制和运动规划带来了新的挑战。已完成的系统设计包括运动模式设计、关节控制、通信模块设计和吸盘足控制等。实验结果证明了所提出方案的可行性。