文件名称：噪声相关条件下Unscented卡尔曼滤波器设计 (2010年)
文件大小：1.33MB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-17 15:07:54
工程技术 论文
针对传统Unscented卡尔曼滤波器（UKF）在噪声相关条件下非线性滤波失效的问题，研究了一类带相关噪声的非线性离散系统UKF设计方法. 文中基于最小均方误差估计准则，给出了系统噪声和量测噪声相关时UKF滤波递推公式，并采用Unscented变换（UT）来计算系统状态的后验均值和协方差. 所设计的噪声相关条件下UKF有效克服了传统UKF必须假设系统噪声和量测噪声为互不相关高斯白噪声的局限性，拓展了UKF的应用范围. 仿真实例验证了其可行性和有效性.