文件名称：基于遗传算法的欠驱动机器人运动规划 (2008年)
文件大小：293KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-14 23:10:35
工程技术 论文
研究了平面欠驱动机器人的非完整运动规划问题，建立欠驱动机器人系统动力学模型，提出了一种利用遗传算法(GA)解决欠驱动机器人运动规划的方法。引入部分稳定控制器的思想，提出基于能量最优的评价函数，利用遗传算法对评价函数进行离线优化，得到有关部分稳定控制器的切换规则。此方法可以推广到任意平面欠驱动机器人的规划问题上，以平面3R欠驱动机器人为研究对象进行了数值仿真，仿真结果验证了该方法的有效性。